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求教飞思卡尔互补滤波原理?
根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频中间，为3kHz～30kHz，波长为100km～10km。
proteus里没有飞思卡尔的单片机，如果只是画个原理图，那得自己画一个单片机，但不能仿真，只是画原理图。要画原理图，还不如换个软件，常用的如Altium_Designer。这样的话，单片机可以自己画一个。以后还可以画出PCB图。
就我目前的理解，互补滤波是这样的：加速度计对小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。
2019-12-05
阅读顺序 在正式读一本书之前，先做个十来分钟的浏览，看一下书腰、封面、封底，然后看看目录和序言，书腰、封面、封底通常是书中精髓部分的体现，是书中观点的高度概括 。
韩币=6元人民币根据汇率会有浮动基本上按6元算就可以了三十万等于1800元 根据2019年12月05日汇率，300000韩元=1771866人民币元。
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-12-05青椒炒蛋 心得 蛋黄、肠红、椒绿，三分菜色，色调虽均匀，却显了几分乱 鸡蛋、香肠、青椒，各有特殊的鲜香，偏又加了一勺生抽、一勺耗油，味道看似乱，然而各有别，可忙坏了舌头。
姿态解算中,为什么加速度计无法感知z轴上的旋转运动
也即水平面上没有重力分量，所以加速度计无法感知z轴的旋转，所以如果用这种姿态结算方法时，需要手动将机头对准正北方向，所以偏航的求解是有误差的。
但是，由于加速度计无法感知z轴上的旋转运动，所以还需要用地磁计来进一步补偿。
因为，加速度计是高度对称的结构，这也就意味着线圈的绕制必须近乎完美，不能乱，不能斜，且上下两个线圈重量之差不能超过0.3毫克，几乎只相当于一根3厘米长的头发丝的重量，安装之后，要形成高度对称的结构。
它的强项在于测量设备自身的旋转运动。陀螺仪用于姿态捕捉，集成了加速度计和磁力计后，共同应用在惯性动作捕捉系统。
通过加速计和磁力计可以获取当前的绝对方向，但是对于非静止的系统，平移运动的加速度和旋转运动的柯氏加速度会导致无法给出准确的重力方向，而磁力计又会受到系统周围磁性材料影响。