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阿波罗登月用到了哪些控制、估计等算法?
进化计算的主要分支有：遗传算法GA，遗传编程GP、进化策略ES、进化编程EP。
第一种是用大型火箭直接把飞船发射至月球轨道的“直接登月法”；第二种是飞船分段送入地球轨道，再逐一对接后飞向月球的“地球轨道交会法”；第三种是将飞船送入地球轨道，并推向月球的“月球轨道交会法”。
物品被转移，然后控制上升者放下月球，以防止它成为太空垃圾。
航天员控制推力6吨的上升发动机点火，使上升舱段以下降舱段作发射台发射起飞，飞行4分钟进入16～83公里的月球轨道，逐步接近指挥舱并最后完成和它的对接。
“阿波罗”号飞船身形高大，总高25米，直径10米，重约45吨，由指挥舱、服务舱和登月舱3部分组成，最多能乘坐3名航天员。 指挥舱是航天员在飞行途中生活和工作的座舱，也是整个飞船的控制中心。该舱为圆锥体，高2米，重约6吨。
此后，美国又相继6次发射“阿波罗”号飞船，其中5次成功，总共有12名航天员登上月球。
叠前地震数据重建方法研究
1、Zwartjes和Sachhi[6]提出了使用非二次型正则化项的稀疏约束傅立叶重建方法，以改善地震数据含较宽的空道时的重建效果，并较好地解决了含有空间假频的地震数据的重建问题。
2、叠加偏移剖面是在水平叠加剖面的基础上进行偏移，最初发展的目的是解决水平叠加剖面中倾斜反射层的空间错位和绕射波发散引起的横向分辨率低的问题。
3、由上述数学模型可知，三维叠前深度偏移的基本原理是：在三维立体空间通过建立其速度-深度模型，并用克希霍夫积分法进行深度域的偏移处理，以使三维地震数据体反演为三维立体空间深度域地层分布形态的地质构造数据体。
4、在地震资料数据处理中，数字滤波方法是利用有效波和干扰波之间频率和视速度方面的差异来压制干扰的，分别称为频率滤波和视速度滤波。频率滤波只需对单道数据进行运算，称为一维频率滤波。
5、地震偏移成像技术的研究现状 我国越来越重视地震偏移成像技术，归根结底是由于地震勘探精细程度的不断提高。目前，偏移方法主要有叠前偏移与叠后偏移法、时间偏移与深度偏移法以及二维偏移与三维偏移法等。
6、叠前偏移主要包括叠前时间偏移和深度偏移，这方面的技术已经很成熟。主要难点是：相当费机时，对设备的要求很高，还有就是速度模型的准确求取。
卡尔曼滤波器的算法
但对于卡尔曼滤波器的详细证明，这里不能一一描述。首先，我们先要引入一个离散控制过程的系统。
卡尔曼滤波的算法可以分为两个主要步骤：预测和校正。
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。
卡尔曼滤波器（Kalman Filter）是一个最优化自回归数据处理算法（optimal recursive data processing algorithm）。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。
EKF是对非线性系统模型（方程）进行的线性化近似，以利用KF算法进行滤波估计。
扩展卡尔曼滤波算法 是解决非线性状态估计问题最为直接的一种处理方法，尽管EKF不是最精确的”最优“滤波器，但在过去的几十年成功地应用到许多非线性系统中。所以在学习非线性滤波问题时应该先从EKF开始。
卡尔曼滤波器的作用?
1、卡尔曼滤波器是一个最优化自回归数据处理算法，应用广泛。使用卡尔曼滤波器可以组合GNSS和INS的测试结果，根据含有噪声的物体传感器测量值，预测出物体的位置坐标和速度。
2、卡尔曼滤波器是一种由卡尔曼提出的用于时变线性系统的递归滤波器。这个系统可用于包含正交状态变量的微分方程模型来描述，这种滤波器是将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差。
3、卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。
什么是滤波算法?
卡尔曼滤波器(Kalman Filter)是一个最优化自回归数据处理算法(optimal recursive data processing algorithm)。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。
在时域上叠加在一起的几个信号占用相同频带时，波束形成利用来自不同方向的信号所具有的空域分离性来实现信号空域处理的一种算法，就叫做频谱滤波算法。
卡尔曼滤波算法（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。
定义 所谓数字滤波， 就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。 故实质上它是一种程序滤波。算法 算术平均值法、 中位值滤波法、 限幅滤波法、 惯性滤波法。